Veruje se da su ovim sportom počeli da se bave još i stari Egipćani, potom Grci i Rimljani, 1500 godine p.n.e.

Najpre su igrači koristili kožne rukavice za udaranje lopte samo rukama, a postepeno su ove rukavice najpre zamenjene drvenim štapom. Drvene loptice su takođe zamenjene kožnim lopticama, punjenih mekinjama.

Ova igra je najpre popularnost stekla u kraljevstvu Francuske, gde je igra dobila naziv Rojalni tenis, a poeni su se dobijali gledajući odbijanje loptice od zidova prostorije. Prvi reketi imali su dugačku ručku i okvir u obliku suze. Igra je predstavljala otmen sport kraljeva i plemića - "Jeu de paumme" - tzv. "Igra dlana”.

Nakon Francuske, tenis se proširio po Evropi, naročito u Engleskoj, takođe kao sport kraljeva. Henry VIII je izrazio veliku zainteresovanost te je napravio teren u njegovom Hampton Court-u, koji se i danas koristi od strane teniskih entuzijasta.